Wynalazek koła przypisuje się Sumerom (Mezopotamia) ok. 3500 r. p.n.e. Prawie równocześnie dotarło do Europy. Najstarsze znaleziono na obszarze Słowenii, datowane na 3200 lat p.n.e. Pierwsze koła powstawały przez połączanie trzech kawałków drewna biegnącą w poprzek deską.
Otrzymaną tarczę przcinano w taki sposób, by uzyskać jak najmniej kanciasty kształt. Tam gdzie drewno występowało rzadziej, koła robiono z kamienia. Niestety były ciężkie i wymagały dużego wysiłku by wprawić je w ruch. W celu nadania im lekkości np. robiono w tarczy otwory.
Najskuteczniejszą metodą okazało się jednak zastosowanie szprych. Koła ze szprychami w niemalże w jednym czasie stworzono w północnej Europie, Chinach i zachodniej Azji, a po roku 2000 p.n.e. było już ono szeroko rozpowszechnione.
